Quanser hace equipamiento increíble para laboratorios docentes y similares. Siempre que podemos intentamos conseguir algún equipo suyo, y una de nuestras adquisiciones es el QUBE-Servo 2. Este sistema hace posible implementar el control de un péndulo invertido, que es uno de los clásicos de la Ingeniería de Control. Si quieres saber más acerca del QUBE, sigue la siguiente URL:
Podemos controlar el systema QUBE con muchos dispositivos. Viene de fábrica con una interfaz de comunicaciones USB, pero cuando los compramos lo pedimos con la interfaz llamada embedded también. Esta interfaz permite controlar el motor con cualquier microcontrolador que soporte SPI. SPI es un protocolo de comunicaciones que nos interesa porque muchos de nuestros dispositivos lo tienen y es relativamente fácil de cablear y programar. Es primo-hermano de I2C, uno de nuestros favoritos de toda la vida.
Hay una interfaz específica para myRIO, pero, ¡cachs! es demasiado cara y no tenemos ninguna. ¿Qué hacer, qué hacer?, te preguntas...
Hemos dicho que el QUBE usa SPI, el myRIO tiene SPI, luego... ¡puede que haya alguna manera de conectar ambos! Empezamos a leer los manuales y, ¡bingo! solo necesitamos una salida digital y las conexiones estándar de SPI para poder poner en marcha los ejemplos de control de QUBE con myRIO. ¡Perfecto!
Y en la segunda figura puedes ver el esquema de conexión.
Aquí tienes un vídeo del sistema en funcionamiento. Si quieres más información, no dudes en ponerte en contacto con nosotr@s.